لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود فایل پاورپوینت فيلتر كالمن توجه فرمایید.

1-در این مطلب، متن اسلاید های اولیه دانلود فایل پاورپوینت فيلتر كالمن قرار داده شده است 2-به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید 3-پس از پرداخت هزینه ، حداکثر طی 4 ساعت پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما ارسال خواهد شد 4-در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد 5-در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون زیر قرار نخواهند گرفت

— پاورپوینت شامل تصاویر میباشد —-

اسلاید ۱ :

  • معرفي : فيلتر كالمن تخمين بهينه حالتها است كه براي سيستمهاي ديناميكي با اختلال تصادفي در سال ۱۹۶۰ بزاي سيستمهاي گسسته و در سال ۱۹۶۱ براي سيستم‌‌هاي پيوسته مطرح شده است.
  • مشخصات: مبتني بر مدل ، خطي بودن مدل ، سفيد و گوسي بودن نويزها . اما اكنون استفاده از اين فيلتر به سيستمهاي غيرخطي ، با ديناميك متغير و شرايط ديگر نويزها، توسعه پيدا كرده است.
  • الگوريتم كالمن

   – براي اين سيستم گسسته

با نويزهاي سفيدگوسي ميانگينصفر و با فرض مستقل بودن نويزهاي حالت و اندازهگيري

 و مستقل بودن شرايط اوليه از اين نويزها و مشخص بودن مقادير آماري آنها:

الگوريتم كالمن عبارت است از:

 

اسلاید ۲ :

  • پيش بيني
    • فيلتر كالمن تعميم يافته

      براي سيستم غيرخطي زير به كمك خطيسازي حول تخمين حالتها از الگوريتم كالمن استفاده ميشود.

    در الگوريتم كالمن پيش بيني يك گام به جلو را داريم و براي پيش بيني N گام به جلو از رابطه زير استفاده ميشود

اسلاید ۳ :

 عوامل واگرايي در فيلترهاي كالمن و راه حل جلوگيري از آن

 

  ـ راههاي مقابله با

خطاهاي گرد كردن

۱- استفاده از محاسبات دقت بالا

۲- در صورت متفرق ارائه شدن دادههاي اندازهگيري، ماتريس      در ۳- چند گام بيني، بهنگام نشود.

۴- استفاده نكردن از فرآيندهاي قطعي بدون تحريك (          )   ، زيرا امكان دارد موجب منفي معين شدن     شود.

۵- متقارن كردن ماتريسهاي      و        در هر گام

۶- استفاده از رابطه متقارن محاسبه 

۷- استفاده از الگويتمهاي جذر ريشه يا فاكتورگيري  

ـ يك راه مقابله با خطاهاي مدلسازي                 اضافه كردن مقداري نويز به هركدام از حالتها

ـ مسأله رؤيت پذيري       يك راه تشخيص آن بيكران شدن يك يا چند عنصر روي قطر اصلي

اسلاید ۴ :

ـ مثبت معين نبودن ماتريس      در يك گام

 

ـ خطاي بيش از اندازه در تخمين اوليه حالتها (     ) ، با توجه به اينكه اولين خطي سازي حول آن انجام ميشود.

 

راه حل مقابله

۱- استفاده از الگوريتمهاي تكرار براي محاسبه حالتهاي اوليه از روي خروجي

۲- تكرار الگوريتم كالمن در گام اول يا در چند گام اول بنحويكه     مقادير حاصله از خطي سازي به يك بازة خطاي از پيش تعيين  شده برسند.

اسلاید ۵ :

واگرايي در پياده سازي عملي فيلتركالمن

ـ اختلاف زياد در كواريانس واقعي خطاي تخمين و مقدار محاسبه شده در فيلتر كه ميتواند همراه با بينهايت شدن كواريانس واقعي، صفر شدن مقدار محاسبه شدة آن و در نتيجه صفر شدن بهره فيلتر شود.

   

راه مقابله

۱- در نظر گرفتن نويز در ورودي سيستم و در صورت نياز بزرگ فرض كردن         قدرت آن

۲- در نظر گرفتن يك حد آستانه پايين براي كواريانس خطاي محاسبه شده

۳- استفاده از روشهاييكه فيلتر را به اندازهگيريهاي جديد حساس       ميكنند