لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت سمينار درس كنترل مدرن توجه فرمایید.

1-در این مطلب، متن اسلاید های اولیه دانلود پاورپوینت سمينار درس كنترل مدرن قرار داده شده است 2-به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید 3-پس از پرداخت هزینه ، حداکثر طی 12 ساعت پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما ارسال خواهد شد 4-در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد 5-در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون زیر قرار نخواهند گرفت

اسلاید ۱ :

lمقدمه اي در مورد ربات ها

lايده كنترل تطبيقي

lبكارگيري كنترل تطبيقي براي كنترل ربات

l

اسلاید ۲ :

مقدمه اي در مورد ربات ها                                                         

lامروزه سيستم هاي زيادي در واحد هاي صنعتي و آزمايشگاهي كارهايي كه از عهده انسان برنمي آيد را انجام مي دهند .مي توان بخش عظيمي از اين سيستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

l

lاز ديد فني ، يك ربات رشته اي از اجسام صلب در يك سازه سينماتيكي مي باشد.

l

lسينماتيك يك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم هاي يك ربات است و از آنجا كه

 انجام وظايف مشخص بوسيله حركت اهرم هاي ربات ميسر مي گردد ،لذا علم سينماتيك جزء ابزار هاي مهم در طراحي و كنترل ربات مي باشد.

  

 

اسلاید ۳ :

lسينماتيك مستقيم و معكوس:

   مسئله يافتن موقعيت و جهت براي يك سري جابجايي مفاصل ،مسئله مستقيم سينماتيك ناميده مي شود.

 

   در مسئله سينماتيك معكوس ، بايد بر اساس موقعيت و جهت مشخص شده ربات ، جابجايي مفاصل را بدست آوريم.در واقع پس از حل معادله سينماتيك معكوس، با حركت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حركت مورد نظر انجام مي شود.

اسلاید ۴ :

lدر سينماتيك مستقيم،مكان نهايي ربات براي يك رشته تغيير مكانهاي داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتيكي در سينماتيك معكوس ممكن است چندين جواب براي يك موقعيت وجود داشته باشد و نيز ممكن است براي گستره بخصوصي از موقعيت ربات جوابي وجود نداشته باشد.

اسلاید ۵ :

      ايده كنترل تطبيقي                                               

lكنترل تطبيقي ، از روشهايي است كه بوسيله آن ،كنترل سيستم هاي غير خطي  امكانپذير مي باشد.  در مسائل غير خطي به علت اينكه پارامترهاي مسئله مدام درحال تغييرميباشند  لذا بايد پارامترهاي كنترلر  سيستم  نيز  دائما تغيير يابند تا بهترين كنترل صورت گيرد.